Entre 1881 et 1887, Albert Abraham Michelson et Edward Morley réalise une expérience démontrant que la vitesse de la lumière est invariable pour tout observateur (http://jean.david.free.fr/michelson-morley.pdf).
La vitesse de la lumière reste constante et ne dépend pas de la vitesse du référentiel de l'observateur, la loi de composition des vitesses de Galilée ne s'applique pas à la lumière.
le principe d'inertie affirme que, dans un référentiel galiléen, tout corps qui est soumis à une force résultante nulle est immobile ou en mouvement rectiligne uniforme. L'inertie, l'état naturel des corps, ne fait donc plus référence à l'immobilité, mais bien à la tendance à la conservation du mouvement.
Si les équations décrivant un système physiques sont invariantes par transformation (on parle aussi de covariance), le principe de relativité est respecté. Plus simplement, ce principe stipule que les lois de la physique doivent être les mêmes dans tous les référentiels (c'est-à-dire pour tous les observateurs). L'idée fondatrice de la relativité est donc d'exprimer les lois de la physique sous une forme indépendante du référentiel d'observation.
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